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Le terme Tau'ri désigne la Terre en goa'uld, et par métonymie, les humains qui l'habitent. C'est ce terme que retiennent les peuples d'humains extraterrestres qui connaissent ou ont connu le joug des Goa'ulds. Cependant, les peuples sous protection des Asgards la désigne par le terme de Midgard. Et les équipes SG préfèrent se présenter directement comme Terriens lors des rencontres extraterrestres. Provenant de la planète Terre, les humains sont les habitants de la plupart des planètes de notre galaxie. Il y a des milliers d'années, le seigneur suprême des Grands Maîtres Goa'ulds, Râ, a découvert la Terre et a déporté des humains dans toute la galaxie, les utilisant comme main d'œuvre pour exploiter le naquadah. Certains ont été génétiquement modifiés afin de porter la forme larvaire du Goa'uld, donnant ainsi naissance à la caste des Jaffa. Les Goa'ulds personnifiaient les déités des civilisations antiques sur Terre, pour gagner l'adoration et l'obéissance des Terriens. Au cours des siècles, beaucoup de planètes habitées par des humains, et par le passé sous la domination des Goa'ulds, sont devenues indépendantes, permettant le développement de civilisations humaines technologiquement avancées. Cultures égyptiennes, romaines, grecques, aztèques et bien d'autres ont graduellement commencé à prendre naissance à travers la galaxie sous leurs propres formes. Mais beaucoup de mondes souffrent toujours de l'oppression des Goa'ulds et demeurent par conséquent sous-développés. Les Tau'ris sont en réalité le fruit d'une expérience menée par un peuple parmi les plus évolués de l'univers : les Anciens, issus de la civilisation des Alterans. Ce programme ayant pour but de suivre leur propre évolution, en provoquant l'apparition d'une variante de leur espèce, l'espèce humaine. Les Tau'ris sont ainsi à un stade de leur évolution similaire à ce qu'ont connu les puissants Alterans au cours de leur histoire. Les Tau'ris ont donc le potentiel pour devenir un jour l'égal de leur créateurs.
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Grâce au réseau des portes des étoiles créé par les Anciens, les Goa'ulds ont pu découvrir de nombreux mondes et en prendre le contrôle en se faisant passer pour des dieux. Ils se sont servi des humains comme travailleurs forcés sur d'autres planètes, chargés d'alimenter leur empire. Les Goa'ulds sont originaires de la planète P3X-888, où, d'ailleurs, de nombreux spécimens continuent de vivre à l'état naturel. C'est là-bas qu'ils expérimentèrent le parasitage d'animaux plus grands, les Unas, et initièrent ainsi leurs premiers empires théocratiques, fondés sur l'esclavage et l'endoctrinement de l'espèce hôte. À l'instar des animaux eusociaux, la majorité des larves sont stériles, et seules quelques « reines goa'ulds », comparables aux reines des insectes, sont capables d'engendrer des larves goa'ulds, leur transmettant leur savoir par l'intermédiaire des informations génétiques. Les Goa'ulds se multiplient de façon asexuée ; les reines goa'ulds génèrant des larves seules. De plus, une reine peut choisir de transmettre ou non son savoir à ses larves. Comme tout Goa'uld, les reines peuvent parasiter des humains. Cependant, des Goa'ulds dont les hôtes sont de sexe opposés, et génétiquement compatibles, peuvent se reproduire. L'enfant ainsi engendré est qualifiée d'Harsiésis : il demeure un spécimen normal de l'espèce des hôtes sur le plan physique, mais dispose de toute la mémoire génétique goa'uld possédée par ses géniteurs lors de sa conception. La reproduction sexuée goa'uld étant interdite, Shifu en est le seul représentant connu, mais sa disparition prématurée a condamné toute étude sur l'influence respective de la nature de l'espèce-hôte et celle des Goa'ulds chez ces individus.
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À l'origine des Tok'ras, on trouve Égéria, une reine goa'uld qui n'avait pas les intentions de conquête et la soif de pouvoir des autres Goa'ulds. Les Goa'ulds disposant d'une mémoire génétique, sa descendance hérita de ces particularités. Cette reine que les tok'ra ont cru morte etait retenue prisonnière par les Pangaris, un peuple humain extraterrestre qui se servait d'elle afin de fabriquer un remède leur permettant d'avoir un système immunitaire renforcé. Cela a généré une certaine animosité avec les peuples humain. Les Tok'ras appartiennent à la race des Goa'ulds, mais en constituent une partie dissidente puisqu'ils vivent en symbiose avec leur hôte et leur laissent donc une liberté totale de contrôler leur propre corps. Lorsque les Tok'ras choisissent une nouvelle planète, ils construisent un réseau de tunnels souterrains et s'y installent.
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En apparence, les Jaffas ne semblent pas différents du reste des humains de la galaxie. Ce sont surtout les guerriers qu'on identifie comme tel, principalement par leurs armures imposantes, mais leur robustesse et leur grande force physique en sont aussi des caractéristiques communes. Enfant, les Jaffas ne se distinguent pas de l'humanité en termes de potentiel physique. C'est vers l'âge de 12 ans qu'a lieu pour l'enfant jaffa le rituel de la Prim'ta : sa poche ventrale est ouverte par les prêtres et une larve goa'uld y est déposée. Celle-ci va donner au porteur une force physique considérable, une espérance de vie longue (200 ans environ) et une immunité totale contre les maladies, mais il ne pourra plus l'enlever sous peine de mourir rapidement. En effet, la possession de cette larve supprime le système immunitaire de l'hôte. Cette larve va grandir jusqu'à ce qu'elle atteigne sa maturité, c'est-à-dire qu'elle devienne un symbiote goa'uld apte à l'implantation. Le Jaffa l'ayant porté, toujours sans système immunitaire, sera alors obligé d'en porter une autre pour sa survie, à moins d'utiliser de la trétonine. À ce moment, elle est retirée, implantée à un humain qui deviendra un Goa'uld, et une nouvelle larve est implantée dans la poche ventrale du Jaffa. La légende raconte que la première Prim'ta eut lieu dans le temple de Dakara (sur la planète du même nom) qui est le lieu le plus sacré de la religion goa'uld, il y a des millénaires. Les Jaffas sont divisés en clans, bien que la nation Jaffa est vu le jour, 10 000 ans d'esclavage sous le joug des Goa'uld ne s'efface pas en quelques années. On reconnaît leur clan au tatouage qu'ils portent sur le front, qui fait office de blason : par exemple les Jaffa au service d'Apophis ont un tatouage en forme de serpent. Il est de couleur noire pour les simples guerriers, les femmes et les enfants. Il est en or massif pour les Grands Prêtres et les Prima. La douleur provoquée par la coulée de l'or est nécessaire puisqu'elle prouve le courage du Jaffa en question.
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Les Tollans sont une civilisation extraterrestre d'origine humaine. Les Tollans sont technologiquement très avancés, encore plus que les Goa'uld, car ils n'ont pas connu de période médiévale. La destruction d'une planète qu'ils aidèrent avec leurs propres armes a rendu les Tollans très méfiants, voire méprisants, envers les peuples technologiquement moins avancés qu'eux. A l'origine, ils habitaient sur la planète Tollan mais ont dû fuir celle-ci. En effet, ils ont transmis leur technologie, et notamment leur connaissance de l'énergie nucléaire, aux habitants d'une planète voisine en pensant qu'elle serait utilisée à des fins pacifiques. Mais ceux-ci l'ont utilisée pour créer de puissantes armes, ce qui a conduit à l'explosion de leur planète. L'orbite de Tollan a alors été légèrement déviée : la planète s'est rapprochée de son soleil et a subi une série de catastrophes climatiques. Les Tollans ont alors décidé de faire migrer toute leur population vers une nouvelle planète, Tollana, et de détruire la porte des étoiles de Tollan pour que plus personne n'accède à cet enfer. Une fois la population évacuée, un petit contingent est resté sur Tollan pour détruire la porte. Voulant s’emparer de la technologie Tollan, Le Goa'uld Tanith obligea le gouvervement Tollan à collaborer afin de créer des armes de destruction capables de traverser la matière (la grande spécialité des Tollans). Ce Complot fut découvert et ne put etre déjoué autrement qu'en sabordant la nouvelle arme. Les survivants de Tollana mènent dés lors une vendetta qu'ils rendent responsables de la destruction de leur planete natale.
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Les Aschens sont des êtres humains dont les ancêtres viennent probablement de la Terre. Ils sont les fondateurs de la Confédération aschen, qui regroupe plusieurs planètes auxquelles sont alliés les Aschens. Ils semblent dépourvus de toute personnalité, mais sont très intelligents et calculateurs. Ils disposent d'une technologie très avancée, qui dépasse celle des Goa'ulds. Sous cette apparence paisible, les Aschens cachent leurs véritables intentions. Lorsqu'ils rencontrent un nouveau peuple, ils s'allient à lui, puis partagent leur technologie très avancée parmi laquelle un vaccin miracle qui rend toute personne le prenant insensible à n'importe quelle maladie. Cependant ce vaccin n'est en fait que subterfuge qui rend stérile. Lorsque la population a assez diminué, les Aschens peuvent prendre le contrôle de la planète et la terraformer, afin de la transformer selon leurs besoins (en « planète agricole » entre autres), et ainsi profiter de ses ressources.
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Les Nox sont une race extraterrestre humanoide. Cette race faisait partie de l'Alliance des Quatre Races, avec les Anciens, les Asgards et les Furlings. C'est une civilisation pacifique très proche de la nature, mais également très évoluée technologiquement, possédant entre autres des cités volantes invisibles. Les Nox aidèrent les Tollans à reconstruire leur monde et à leur bâtir une nouvelle porte des étoiles lorsque ces derniers s'établir sur Tollana. On sait finalement très peu de choses sur eux, si ce n'est que pour eux les Terriens sont des enfants. Les Nox se défendent uniquement en utilisant leur capacité à rendre invisibles objets et êtres vivants : ils sont pacifiques. Ils dénoncent ainsi toute forme de violence, même face à des peuples hostiles tels que les Goa'ulds. De plus, leur technologie leur permet de ressusciter des êtres vivants. Enfin, les Nox possèdent une vie extrêmement longue (de l'ordre de plusieurs siècles). Cependant une faction dissidente de cette race a décidé de prendre une part active dans la lutte contre les races hostiles qui mettent de plus en plus en péril l'équilibre de cette galaxie et leur mode de vie.
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Ils ont une faible corpulence, une petite taille et sont de couleur grise. On peut les comparer aux extraterrestres de Roswell dans l'imaginaire populaire. Ils se reproduisent par mitose cellulaire renforcée (clonage), puis en transférant leur conscience depuis une base de données numériques vers leur nouveau corps, ce qui leur donne une très grande longévité. Mais après des milliers de clonages (qui sont à chaque fois pratiqués à partir du matériel génétique du clone précédent), leur génome s'en retrouve altéré, et les Asgards sont désormais une race en voie d'extinction. Ils faisaient partie de la très ancienne Alliance des Quatre Races, composée des Nox, des Anciens, des Asgards et des Furlings. Suite à la disparition des Anciens et des Furlings, et au retrait des Noxs sur leur planète-mère, les Asgards constituent le seul membre toujours militairement actif, notamment à travers la guerre contre les Goa'ulds, les Oris, les Wraith (dans la galaxie de Pégase) et des réplicateurs (dans la Galaxie d'Ida). Ils se font passés pour des dieux scandinaves auprès des peuples primitifs dans l'objectif d'en observer le développement et de les protéger. Et contrairement aux Goa'ulds, ils n'utilisent pas ce subterfuge pour les opprimer. Ils viennent de la galaxie d'Ida dans laquelle ils sont en guerre contre les Réplicateurs. Du fait que les Asgards soient dans une autre galaxie, il faut utiliser une combinaison de huit chevrons sur la porte des étoiles et donc, une forte source d'énergie pour joindre une de leurs portes. Ils restent cependant très présents dans la Voie lactée par l'intermédiaire de vaisseaux spatiaux très sophistiqués. Alors que tous les croyais éteint, un petit groupe de scientifique d’une base secrète dans la Galaxie d’Ida à pu après de nombreuse années de recherche trouvé une solution au problème qui condamnait les Asgard. Cela fut possible grâce aux travaux de Loki, au patrimoine génétique qui fut récupérer sur les Asgards de la galaxie de Pégase et grâce aux travaux sur un spécimen intacte de la forme d’origine des Asgards.
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Les Wraiths sont les ennemis de toute forme de vie humaine car elle est leur seule source de nourriture. Il semblerait que les Wraiths se nourrissaient aussi d'Anciens avant que ceux-ci ne quittent la galaxie de Pégase. Les Wraiths ont une conscience et sont intelligents. Ils pensent être supérieurs aux humains qu'ils ne voient que comme du bétail (cette situation est similaire à celle des Goa'ulds qui utilisent les humains comme des hôtes). Ils sont nés dans la galaxie de Pégase. Leur technologie est supérieure à celle des humains, elle est néanmoins moins avancée que celle des Anciens. Malgré leur indéniable supériorité technologique, les Anciens ont vite été dominés en nombre par les Wraiths car le nombre de ces derniers fut multiplié par cent grâce à un clonage massif qui fut rendu possible par la capture de trois vaisseaux anciens et à l'utilisation des E2PZ (extracteur de potentiel du point zéro) les alimentant. De plus, les Anciens, certains de leur suprématie, n'étaient pas préparés à la guerre. Après un siècle de conflits, seule Atlantis demeurait libre, uniquement grâce à l'extraordinaire puissance du bouclier de la cité. Les Anciens tentèrent alors d'établir une trêve avec les Wraiths ; ils envoyèrent leurs plus puissants vaisseaux de guerre à la rencontre de l'armada ennemie. Bien qu'en combat singulier un vaisseau ancien surpassait largement un vaisseau-ruche des Wraiths, la flotte ennemie était trop nombreuse et la délégation des Anciens fut anéantie. La cité réussit à tenir pendant encore de nombreuses années, repoussant à chaque fois les assauts. Cependant, à chaque fois les Wraiths revenaient, si bien qu'à la fin les Anciens décidèrent d'immerger la cité et de retourner sur Terre par la porte des étoiles il y a 10 000 ans. Ils ont fait couler la cité Atlantis et l'ont amarrée au fond de l'océan afin d'empêcher les Wraiths d'atteindre les secrets d'Atlantis, et surtout sa porte des étoiles qui est la seule de Pégase à pouvoir contacter la Terre. Cependant les Wraiths n'ont plus autant de ressources nutritives (des humanoïdes) qu'avant le départ des Anciens. Tous les cent ans, les Wraiths se réveilleront d'hibernation pour terroriser et détruire les civilisations humaines de la galaxie de Pégase, laissant seulement assez d'humains pour maintenir une population en nombre suffisant. Un petit groupe restera tout le temps éveillé pour protéger ceux en hibernation et effectuer des petits raids, certains pouvant éradiquer une planète entière. Bien que la plupart de la race restera en hibernation entre les grandes périodes de dévastations, les générations passeront pendant lesquelles chaque planète de la galaxie de Pégase vivra dans la peur constante des Wraiths. Aussi toute planète atteignant un certain niveau technologique suffisant pour menacer les Wraiths sera immédiatement annihilée, les humains de la galaxie de Pégase sont restés dans l'incapacité de développer une défense unifiée y compris à l'échelle d'une planète.
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Réplican (Réplicateur / Asurans) Les Réplican sont une espèce extraterrestre mécanique. Il y a plusieurs milliers d'années, les Anciens d'Atlantis créèrent des robots nanoscopiques afin de combattre les Wraiths. Ils les fabriquèrent de telle sorte qu'ils soient plus belliqueux que les Wraiths. Ces nanorobots évoluèrent en des structures plus complexes, jusqu'à prendre la forme de leurs créateurs. Ainsi naquirent les Asurans. Quand les Anciens comprirent que malgré tout, ceux-ci ne deviendraient jamais l'arme qu'ils avaient souhaitée, ils décidèrent de mettre fin à leur expérience. Ils mobilisèrent alors leurs vaisseaux de guerre et déclenchèrent le "génocide" de la race asuran. Les quelques nanorobots survivants réussirent, après le départ des Anciens, à se reconstruire et à rebâtir leur civilisation. Sur Asuras, leur principale planète, ils construisirent de grandes cités, certaines comparables à Atlantis. Les Asurans sont comparables aux Réplicateurs humanoïdes de la galaxie de Pégase. Vraisemblablement l'androïde Reese qui créa les Réplicateurs avait repris les expérimentations concernant des robots humanoïdes à nanites, menée alors soit par un Ancien soit par quelqu'un ayant découvert leurs recherches sur le sujet. Le but des Asurans n'est cependant pas de se répliquer, mais de détruire les Wraiths. Les Asurans semblent parfaitement maîtriser la technologie des Anciens, en particulier la construction d'E2PZ. Leur modèle architectural est le même que celui de leurs créateurs. De plus, ils possèdent des cités similaires à celles des Anciens dont l'alimentation en énergie n'est pas un problème. Dans l'une d'elle se situe une salle contenant le "cœur". C'est le terminal de contrôle de tous les Asurans. L'arrivé d'un petit groupe d'Asurans, ayant survécu a la destruction Lantia leur planète mère, dans la Voix Lactée, c'est soldé par l'intégration de ces derniers par les réplicateurs juste avant que ces derniers soient annihilé par l'impulsion de la machine des anciens sur Dacarra. Le résultat de cette assimilation des deux races de replicateur donna les Réplican. Cette nouvelle race est une fusion des protocoles et des directives :
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Les Oris sont l'une des deux faction des Alterans, rivaux des Anciens. Ils ont défait ces derniers lors de la guerre civile qui ravagea leur civilisation il y a des millions d'années, et les ont contraint à l'exil. Demeurés seuls dans leur galaxie natale, ils se sont renommés "Ori", et ont continué leur progression en parallèle de leurs rivaux, jusqu'à atteindre l'Ascension. Mais, alors que les Anciens vivent sans interférer avec les plans d'existence inférieurs, les Oris exigent des êtres peuplant les galaxies sous leur contrôle, de les vénérer comme des dieux. En échange, les Oris promettent à leurs adorateurs de leur enseigner la voie de l'Illumination, c'est-à-dire l'Ascension. Cependant, cette promesse d'Illumination est fausse, les Oris ne souhaitent pas partager leurs pouvoirs. La seule raison pour laquelle ils recherchent la vénération est qu'elle leur permet d'accroître davantage leur puissance grâce à l'énergie psychique que leur fournissent les adorateurs en priant et en se conformant au rites qu'ils leur prescrivent. Cependant pour que le phénomène soit remarquable, il faut les assujettir en grand nombre ; raison pour laquelle les Oris cherchent à en convertir toujours plus. Ayant tenté de les détruire à plusieurs reprise, et ayant longtemps cru y être parvenu, les Oris nourrissent une haine mortelle vis-à-vis des Anciens parce que ceux-ci ont refusé d'adhérer à leur point de vue, et de partager le savoir nécessaire pour parvenir à leurs fins. Aussi est-ce autant par esprit de conquète que de vengeance que les Oris ont entrepris de conquérir la Voie lactée.
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Il s'agit d'une race très avancée technologiquement mais moins que les Anciens, et sont les ennemis des Terriens. Après avoir résisté bien des années à leurs assauts, les Nakaï ont pu finalement obtenir une partie des informations qu’ils recherchaient sur le « Destinée » par le biais de Chloé Amstrong. Dès lors une partie de leur flotte à établie un avant-poste dans la galaxie de Pégase.
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